CANopen是一种架构在控制器局域网络（ControllerAreaNetwork,CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

　　CANopen实作了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen标准包括定址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。CANopen支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言资料链接层及实体层会用CAN来实作。除了CANopen外，也有其他的通讯协定（如POWERLINK及EtherCAT）实作CANopen的设备子协定。

　　基本的CANopen设备及通讯子协定定义在CANinAutomation(CiA)draftstandard301.针对个别设备的子协定以CiA301为基础再进行扩充。如针对I/O模组的CiA401及针对运动控制的CiA402。

设备模型

　　以下是所有CANopen设备都要具备的功能：

• 　　通讯单元处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。

• 　　设备的启动及重置由状态机（statemachine）控制。状态机需包括以下的几个状态：Initialization,Pre-operational,Operational及Stopped。当接收到网络管理（NMT）通讯对象，状态机会转换到对应的状态。

• 　　对象字典（ObjectDictionary）是一个有16位元索引（Index）的变数阵列。每个变数可以（但非必须）有8位元的子索引（Subindex）。变数可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。

• 　　当状态机设定为operational之后，设备的应用（application）部分就会实现设备预期的机能。此部分可以由对象字典中的变数调整其设定，而资料由通讯层传收或接收。

对象字典

　　CANopen设备都需要具备对象字典，用来设定设备组态及进行非即时的通讯。对象字典的entry定义如下：

• 　　索引（Index）：对象16位元的位址。

• 　　对象名称（Objectname）：一个代表对象的symbolictype，可以是阵列、纪录或只是一个变数。

• 　　名称（Name）：描述此entry的字串。

• 　　形态（Type）：变数的资料形态。

• 　　属性（Attribute）：提供此entry是否可读／可写的资料，有下列四种：可读/写、只读、唯写、只读常数。

• 　　必须（Mandatory）/可选（Optional）字段定义属于特定设备规范下的设备，是否必须实现某些对象。

　　在CANopen标准中定义了对象字典中的基本资料型态，包括逻辑值、整数及浮点数。也定义了复合对象：如阵列、记录及字串。复合对象用一个8位元的数值作为其子索引（subindex）。记录或阵列中子索引0的位置记录此数据结构的元素个数，资料型态为UNSIGNED8。

　　例如在CiA301标准中，设备通讯的参数放在索引范围0x1000-0x1FFF（通讯行规区）。此区域的前几项如下：

　　若配合适当的工具，可以用编辑电子资料表（electronicdatasheet,EDS)档案的方式规划一个设备，并且将变数的数值上传到设备中。EDS档案的格式通常会是INI档。

通讯

通讯对象

　　CANopen的物理层CANbus每次传送的资料量不大，其中包括11位元的ID、远端传输请求（RTR）位元及大小不超过8字节的资料。CANopen将CANbus11位元的ID分为4位元的功能码及7位元的CANopen节点ID。7位元的ID共有128种不同的组合，其中ID0不使用，因此一个CANopen网络上最多允许127台设备。CANbus在CAN2.0B规格中允许29位元的ID，因此若配合CAN2.0B使用，CANopen网络上可以超过127台设备，不过在实际运用中，大多数的CANopen网络上设备数量均低于此数值。

　　CANopen将CANbus的11位元ID称为通讯对象ID（COB-ID）。当传输资料出现碰撞时，CANbus的仲裁机制会使COB-ID最小的讯息继续传送，不用等待或重传。COB-ID的前4个位元是CANopen的功能码，因此数值小的功能码表示对应的功能重要，允许的延迟时间较短。

　　以下是一个标准的CANopen页框（frame）：

　　在CANopen标准中，部分COB-ID被保留作网络管理及SDO通讯用。而在设备初始化后，有些功能码和COB-ID会对映到标准的功能，不过后续仍可以规划为其他用途。

通讯模型

　　CANopen设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。

• 　　在主从（master/slave模型）中，一个CANopen设备为master，负责传送或接收其他设备（称为slave）的资料。NMT协定就使用了master/slave模型。

• 　　客户端/服务器（client/server）模型定义在SDO协定中，SDOclient将对象字典的索引及子索引传送给SDOserver，因此会产生一个或数个需求资料（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的SDO封包。

• 　　生产者／消费者（producer/consumer）模型用在HeartbeatandNodeGuarding协定。由一个生产者送出资料给消费者，同一个生产者的资料可能给一个以上的消费者。又可分为二种：

• 　　push-model：生产者会自动送出资料给消费者。

• 　　pull-model：消费者需送出请求讯息，生产者才会送出资料。

协议

NMT协议

　　NMT（网络管理,Networkmanagement）协议是用来发布（设备内部）状态机的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、以及监测远端设备启动及故障情形。

　　NMTmaster使用的模组控制协定可变更设备的状态。其COB-ID为0，其功能码及节点ID均为0，因此网络上的所有节点均会处理这个讯息。在此讯息的资料部分会有此讯息实际针对节点的ID，此ID也可为0，表示所有节点都要变更为指定的状态。

　　心跳协定（Heartbeatprotocol）是用心跳机制来监控网络中的节点及确认其正常工作。心跳讯息的生产者（一般是slave设备）周期性的送出功能码1110、ID为本身节点ID的讯息，讯息的资料部分有一个表示节点状态的位元。而心跳讯息的消费者负责接收上述资料，若在指定时间（于设备的对象字典中定义）内，消费者均未收到讯息，可采取相关行动（例如显示错误或重置该设备）。

　　其格式为：

　　COBID+DATA(statusofnode)

　　CANopen设备需要在bootup时自动从Initializing状态切换至Pre-operational状态，设备会在切换完成后送出一个心跳讯息，这就是心跳协定。

　　有一种pullmodel的NMT协定，称作节点监控（Nodeguarding）协定，也可以作从机的监控。

服务资料对象（SDO）协定

　　服务资料对象（SDO）可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的资料。提供对象字典的节点称为SDOserver，存取对象字典的节点称为SDOclient。SDO通讯一定由SDOclient开始，并提供初始化相关的参数。

　　在CANopen的术语中，上传是指由SDOserver中读取资料，而下载是指设定SDOserver的资料。

　　由于对象字典中的资料长度可能超过8个字节，无法只用一个CAN页框传输，SDO也支援长讯息的分割（segmentation）和合并（desegmentation）。这样的对象有二种：SDO下载/上传（SDOdownload/upload）及SDO区块下载/上传（SDOBlockdownload/upload）。CANopen协定较新版本支援SDO区块传输，可以允许传输大量的资料，且传输的overhead可以较低。

　　负责处理SDO资料传输的COBID可在对象字典中设定。在对象字典的索引0x1200至0x127F可设定SDOserver的COBID，最多可设定到127个。而SDOclient可以在对象字典的索引0x1280至0x12FF中设定。不过预定义连结（pre-definedconnectionset）定义在开机后（Pre-operational状态）可用来设定设备组态的SDO。接收用的COBID为0x600+节点ID，而传送用的COB为0x580+节点ID。

　　以下用SDO下载来说明SDO的协定，SDOclient在要启始下载时，会送出CAN讯息，其ID为接收端SDOchannel的COBID，而CAN页框的资料字段内容如下：

　　ccs是SDO传输时client指令的识别码，可分为以下几种：

• 　　0：SDO区域下载

• 　　1：启始下载

• 　　2：启始上传

• 　　3：SDO区域上传

• 　　4：中断SDO传输

　　n为此讯息中实际资料的长度，只有在e和s设定时有效

　　e若设为1，表示是快速传输（expeditedtransfer），目前讯息即包括了所有要传输的资料。若设为0，表示要传输的资料无法用一个讯息传送，会分割为数个讯息。

　　s若设为1，且e也设为1，表示资料长度记录在n。若e设为0，表示实际完整资料的长度会放在此讯息中的资料字段中。

　　索引是要存取资料的对象字典索引。

　　子索引是要存取变数的子索引。

　　资料在快速传输（e=1）时是要上传的资料，若s=1且e=0，则是实际资料的长度。

进程数据对象（PDO）协定

　　进程数据对象（PDO）协定可用来在许多节点之间交换即时的资料。可透过一个PDO，传送最多8字节（64位元）资料给一设备，或由一设备接收最多8字节（64位元）的资料。一个PDO可以由对象字典中几个不同索引的资料组成，规划方式则是透过对象字典中对应PDOmapping及PDO参数的索引。

　　PDO分为两种：传送用的TPDO及接收用的RPDO。一个节点的TPDO是将资料由此节点传输到其他节点，而RPDO则是接收由其他节点传输的资料。一个节点分别有4个TPDO及4个RPDO。

　　PDO可以用同步或异步的方式传送：同步的PDO是由SYNC讯息触发，而异步的PDO是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的TPDO请求，则可以由其他节点送出一个没有资料但有设定RTR位元的TPDO（TPDO请求），使该节点送出需求的资料。

　　借由RPDO也可以使两个或两个以上的设备同时启动。只要将其RPDO对应到相同的TPDO即可。

同步（SYNC）协定

　　同步协定使用生产者/消费者模型。同步生产者（Sync-Producer）会定时产生同步讯号供同步消费者（Sync-Consumer）使用。当同步消费者收到讯号，即可进行已规划好的同步工作。

　　同步讯号会定时产生，若有PDO是由同步讯号引发，透过PDO传送时间及同步讯号传送周期之间的调整，可以使感测器定期的取様，而致动器也可以根据最新的输入讯号产生对应的输出。

　　在对象字典中，同步对象的索引为0x1005，可透过编辑此对象启动同步协定。

时间标记对象（TIME）协定

　　一般而言，时间标记对象的内容是从1984年1月1日午夜之后到现在之间经过的时间，单位为毫秒。为一个48位元（6字节）的数值。

　　不过有些应用会要求时间要非常精确，这种情形会需要精准的同步，尤其是在大型网络，通讯速度受限时更是如此。此时需要将各设备的时钟同步，精准度要到毫秒的等级。这个要求可透过高分辨率的同步信号达成，在同步信号中也包括了另一种时间标记，可供各设备调整时钟用。

　　同步信号中的时间标记型态为unsigned32，单位为1毫秒，因此时间标记会在每72分钟归零重新计数。

紧急对象（EMCY）协定

初始化

　　以下是在master初始化2个压力感测器（ID分别为1和2）中，通讯的资料。

CANopen专有名词

• 　　PDO程序资料对象-对应实际物理量的输入及输出。资料的单位可能是RPM,V,Hz,mAmp...。

• 　　SDO服务资料对象-一般来说是组态设定的资料，如节点位置、节点ID、通讯速度、位移、增益等……。

• 　　COB-ID-CAN对象编号

• 　　CANID-CANIdentifier.是在每个CAN讯息前面的讯息识别码，共11位元。

• 　　EDS-电子资料档（Electronicdatasheet）是INI格式的档案。

• 　　DCF-设备组态档案（Deviceconfigurationfile），是加强版的EDS，可以设定节点ID及通讯速度。